研究内容詳細

研究テーマ01　社会の中で人と対話するロボット

近年の急速な技術発展に伴い、柔軟に人と話す機能を手に入れたロボットは、人のように社会の中で個人に寄り添い、人と社会をつなぐ役割までも果たせるものとなっていくと期待されます。本研究室では、真に人に共感し、人と長期間に及ぶ信頼関係を築くためにロボットが持つべき機能（社会性）を明らかにする研究を進めます。
 

社会の中で人と対話するロボット

 

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研究成果（Selected）

  • Kazuki Sakai, Megumi Kawata, Alexis Meneses, Hiroshi Ishiguro, and Yuichiro Yoshikawa. "Simultaneous Dialogue Services Using Multiple Semiautonomous Robots in Multiple Locations by a Single Operator: A Field Trial on Souvenir Recommendation." IEEE Robotics and Automation Letters, vol.9, no.7, pp.6280-6287, 2024 10.1109/LRA.2024.3404752
  • Kazuki Sakai, Yutaka Nakamura, Yuichiro Yoshikawa, and Hiroshi Ishiguro. "Effect of Robot Embodiment on Satisfaction with Recommendations in Shopping Malls." IEEE Robotics and Automation Letters, vol.7, Issue 1, pp.366–372, 2021 10.1109/LRA.2021.3128233
  • Toshiaki Nishio, Yuichiro Yoshikawa, Takamasa Iio, Mariko Chiba, Taichi Asami, Yoshinori Isoda, and Hiroshi Ishiguro. "Actively listening twin robots for long-duration conversation with the elderly." ROBOMECH journal, vol.8: 18, 2021 10.1186/s40648-021-00205-5
  • Changzeng Fu, Chaoran Liu, Carlos Toshinori Ishi, Yuichiro Yoshikawa, Takamasa Iio, and Hiroshi Ishiguro. "Using an Android Robot to Improve Social Connectedness by Sharing Recent Experiences of Group Members in Human-Robot Conversations." IEEE Robotics and Automation Letters, vol.6, no.4, pp.6670-6677, 2021 10.1109/LRA.2021.3094779
 
 

研究テーマ02　人同士のコミュニケーションを支援する対話空間

一対一で相手と対面することは人と関わることの基本形ではありますが、必ずしも全ての面で最適な形であるわけではありません。本研究室では対話ロボットの技術を活用し、ロボットが間に入ったり、ロボットの姿になって話したりするなど、人々が普段と異なる形や気持ちで交流できる新しい対話空間をつくる研究を進めます。
 

人同士のコミュニケーションを支援する対話空間

 

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研究成果（Selected）

  • Reina Nozawa, Kazuki Sakai, Megumi Kawata, Hiroshi Ishiguro, and Yuichiro Yoshikawa. "Having different dialog roles in telecommunication by using two teleoperated robots reduces an operator’s guilt." International Journal of Social Robotics, vol.16, pp.763-773, 2024 10.1007/s12369-024-01125-1 詳細はこちら
  • Yuichiro Yoshikawa, Taro Muramatsu, Kazuki Sakai, Hideyuki Haraguchi, Azusa Kudo, Hiroshi Ishiguro, Masaru Mimura and Hirokazu Kumazaki. "A new group-based online job interview training program using computer graphics robots for individuals with autism spectrum disorders." Frontiers in Psychiatry, vol.14: 1198433, 2023 10.3389/fpsyt.2023.1198433
  • 三野 星弥，吉川 雄一郎，伴 碧，石黒 浩. "友人グループ内での長期間利用による他者情報のやり取りを行う日常対話チャットボットの評価" 人工知能学会誌 , Vol.37 No.3 pp.1-14, 2022 10.1527/tjsai.37-3_IDS-I
  • Jiro Shimaya, Yuichiro Yoshikawa, Kohei Ogawa, Hiroshi Ishiguro. "Robotic Question Support System to Reduce Hesitation for Face-to-Face Questions in Lectures" Journal of Computer Assisted Learning, vol.37, no.3, pp.621-631, 2021 10.1111/jcal.12511
 
 

研究テーマ03　メンタルヘルス支援・療育

自閉スペクトラム症者など、人との交流に課題を抱える人は少なくありません。一方で人型ロボットは、「人のようなもの」と対する感覚を与えつつも、人特有のやりにくさを感じさせない話し相手となると期待されます。本研究室ではこのような性質を持つロボットをメンタルヘルス支援や療育に活用する研究を進めます。
 

メンタルヘルス支援・療育

 

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研究成果（Selected）

  • 吉川雄一郎．人の発達・人間関係構築を支える対話型ロボットの可能性. 心理学評論 Vol. 66, No. 3, p. 242-253, 2023 10.24602/sjpr.66.3_242
  • Toshio Matsushima, Yuichiro Yoshikawa, Keitaro Matsuo, Keita Kurahara, Youki Uehara, Tomohiro Nakao, Hiroshi Ishiguro, Hirokazu Kumazaki, and Takahiro A. Kato. "Development of depression assessment tools using humanoid robots - Can tele-operated robots talk with depressive persons like humans?" Journal of Psychiatric Research, vol.170, pp.187-194, 2023 10.1016/j.jpsychires.2023.12.014
  • Hirokazu Kumazaki, Zachary Warren, Amy Swanson, Yuichiro Yoshikawa, Yoshio Matsumoto, Hideyuki Takahashi, Nilanjan Sarkar, Hiroshi Ishiguro, Masaru Mimura, Yoshio Minabe, Mitsuru Kikuchi. "Can Robotic Systems Promote Self-disclosure in Adolescents with Autism Spectrum Disorder? A Pilot Study" Frontiers in Psychiatry, vol.9: 36, 2018 10.3389/fpsyt.2022.899664
  • Hirokazu Kumazaki, Yuichiro Yoshikawa, Yuko Yoshimura, Takashi Ikeda, Chiaki Hasegawa, Daisuke N. Saito, Sara Tomiyama, Kyung-min An, Jiro Shimaya, Hiroshi Ishiguro, Yoshio Matsumoto, Yoshio Minabe, Mitsuru Kikuchi. "The impact of robotic intervention on joint attention in children with autism spectrum disorders" Molecular Autism, vol.9: 46, 2018 10.1186/s13229-018-0230-9
 
 

研究テーマ04　ロボット学習を基盤とした自律知能システムの開発

機械学習とロボティクスを深く融合することで、実世界で自律的に活動することのできる知能ロボットの研究開発に取り組んでいます。模倣学習や大規模言語モデルを利用したロボット学習を通じて物体操作・言語理解・意図推定に関わる認知機能を獲得し、人との自然な協調を実現する自律システムを目指します。
 

ロボット学習を基盤とした自律知能システムの開発

 

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研究成果（Selected）

  • Xiaoxu Feng, Takato Horii, Takayuki Nagai. “Predictive Reachability for Embodiment Selection in Mobile Manipulation Behaviors” IEEE Robotics and Automation Letters, pp.1 – 8, February 2025 10.1109/LRA.2025.3539097
  • Kazuma Obata, Tatsuya Aoki, Takato Horii, Tadahiro Taniguchi, Takayuki Nagai. “LiP-LLM: Integrating Linear Programming and dependency graph with Large Language Models for multi-robot task planning” IEEE Robotics and Automation Letters, vol.10, no.2, pp.1122 – 1129, December 2024 10.1109/LRA.2024.3518105
  • Site Hu, Takato Horii, Takayuki Nagai, “Adaptive and transparent decision-making in autonomous robots through graph-structured world models”, Advanced Robotics, 38:22, 1579-1599, DOI: 10.1080/01691864.2024.2415995.
 
 

研究テーマ05　構成論的アプローチによる感情や意識の理解

システムをつくることで理解する構成論的アプローチによって、我々が体験する感情や主観的な意識、創造性がなぜ生まれるのかについて研究しています。特に人の生体信号を学習する神経回路モデルや、記号創発システム論に基づく確率的生成モデルを利用することで、身体性と社会性の双方の観点から「こころ」についての理解を目指します。
 

構成論的アプローチによる感情や意識の理解

 

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研究成果（Selected）

  • 堀井 隆斗, “身体的・社会的相互作用を通じた感情の構成的理解に向けて,” ベビーサイエンス, 24:46-57, 2025.
  • 柳田 栞吾, 堀井 隆斗，"行動獲得と概念形成の相補学習モデルにおける把持反射の影響"，日本ロボット学会誌, 42巻, 5号, pp.485 – 488, 2024 10.7210/jrsj.42.485
  • 野村 健太郎, 堀井 隆斗, "予測符号化に基づいたSchema発達過程の解明", 日本赤ちゃん学会第24回学術集会, 2024.8 【最優秀ポスター賞 (AI部門)受賞】
  • 張澤 航, 堀井 隆斗，谷口 忠大, "マルチモーダル深層生成モデルとメトロポリス・ヘイスティング名付けゲームによる感情の記号創発"，人工知能学会全国大会, 2L1-OS-9a-01, 2024.5. 10.11517/pjsai.JSAI2024.0_2L1OS9a01 【全国大会優秀賞受賞】